★【レスキュー】事前連絡★
※2023年1月24日に追記しました。
レスキュー競技は、「WL（ワールドリーグ）」は2021年ルール、「NL（日本リーグ）」は2023年ルールで実施します。
詳細は以下のURLを参照してください。
≪ワールドリーグ≫
●ロボカップジュニアレスキューライン2021年ルール 日本語翻訳版
●ロボカップジュニアレスキューメイズ2021年ルール 日本語翻訳版
≪日本リーグ≫
●ロボカップジュニア 日本リーグ レスキューライン 2023年ルール
●ロボカップジュニア 日本リーグ レスキューメイズ 2023年ルール
茨城ブロック大会における「レスキューライン」および「レスキュー」の指針とルール細則を以下に記載しますので、確認ください。
★コース設定についての基本的な指針
・ルールに規定されたレスキューライン競技のロボットに求められる基本的なライントレース能力、基本的な得点要素をクリアする能力の有無が確認できる難易度にする
・日本リーグ（NL）とワールドリーグ（WL）で難易度を分ける
・NLは、ルールの範囲内で基本的なコースとジャパンオープンを意識したレベルのコースを設定する
・WLは、ジャパンオープン、世界大会を意識したレベル設定とする
★細則
１）ライントレース
以下の要素およびその複合で構成する。
・直線 坂の上り降り、２階部分も構成
・大きな曲率のカーブ
・小さな曲率のカーブ
・S字カーブ
・直角
・直角よりも鈍角で接続する直線
・丁字路（WLのみ）
・十字路（WLのみ）
以下の要素は設定しない。
・直角よりも鋭角なライン
２）ギャップ
・15cm程度までを目安に設定する・十字ギャップは設定しない
３）減速バンプ
・避難ゾーンに配置しない
・ルールに許可された高さの範囲で丸い形状、四角い形状、三角の形状等の減速バンプが配置される可能性がある
４）交差点・行き止まり（WLのみ）
・緑のテープで使用するカラーは「中川ケミカルのCS421」を使用する
・１タイルに複数の交差点は配置しない
（同じ交差点を別方向から複数回通過することはある）
・タイルに対して十文字、ト字（逆ト字、T字）に配置した直線以外への交差点は配置しない・行き止まりは配置しない
５）障害物
・直線上に配置する（NLのみ）
・右避け左避けで極端に難易度の差がないように配置する
・障害物の周りに十分な回避スペースを設ける
・避難ゾーンに配置しない
６）避難ゾーン
・被災者の配置、避難場所の配置はルールの規定に従う
７）その他
・競技中にロボットを持ち上げるためのハンドルが必要
・チェックポイントをチームが決めるのではなく、運営者側が決める
・コース上に「シーソー」が登場する。シーソーのタイル下に置く支柱の高さは5.5cm、板の長さが32cmとする（WLのみ）
・レスキューキットは「ロボカップジュニアレスキューライン–2021年ルール」に準拠する（WLのみ）
・救助ゾーンには入口だけではなく、出口を設ける（WLのみ）
・入口には銀色のテープ、出口には緑色のテープをはる（WLのみ）
・出口の先にも「ゴールタイル（赤線）」の設定と得点がもらえる（WLのみ）
８）アリーナ
床や壁は、白のメラミン材またはプラスチックダンボールを養生テープで貼り合せて作る。
必要に応じて、白のビニールテープや養生テープで補強・補修する。
・壁・・・・避難ゾーンには、高さ約10cmの壁がある
・戸口・・・コースのどこかに設置
・ライン・・幅約20mmの黒ビニールテープタイルに貼る
・タイル・・白のメラミン材を30㎝×30㎝に切ったもの
・切れ目・・最大20cmの切れ目を設定する
・障害物・・レンガなどを使用しタイルに固定しない
・瓦礫・・・アリーナの任意の位置に配置する。減速バンプはテープで床に固定し、上に黒線を貼る
※壁はテープで固定するため、多少の凸凹がある。タイルの接続部分などは、段差や隙間がある。
９）被災者
【WL】
・被災者には、LEGO®マインドストーム®NXTのボールを使用する
・被災表面をアルミテープで覆った被災者（生きている被災者）と、黒の布ガムテープで覆った被災者（死んだ被災者）がある
・被災者の重さは、約20g
・被災者は審判が適当な位置に置くこととする
【NL】
・被災者は緑のテープで作成した被災者（生きている被災者）と、黒のテープで作成した被災者（死んだ被災者）が配置される（複数）
・緑のテープで使用するカラーは「中川ケミカルのCS421」を使用する
・被災者の数や位置はコース設計者によって決定される
１０）車検
・競技前に車検を行う。チ－ムメンバー全員で車検を受けること
・車検項目は以下の４つである
- 25cm×25cmの戸口をくぐれる車体であること
- ハンドルの取り付けがされていること
- 禁止事項に触れていないか・構造に問題がないこと
- インタビュー（各自の役割や大会への取り組みを通して学んだこと）
・競技までに車検に合格できなかった場合、競技記録は正式記録とはならない
【禁止事項】
【WL】NXT LineLeaderやレーザーは使用禁止とする
ただしClass 1,2規格のレーザーのみ使用可
ロボカップジュニアで使用を認められた種類以外の無線通信機能を搭載しているロボットは、それが動作しないことをチームが証明すること
【NL】レーザーや無線通信は使用禁止とする
１１）ルール解釈/「得点」審判のジャッジ・判断基準
ルールの運用は2020年版審判講習資料に従う。
●審判講習資料 レスキュー ライン
https://drive.google.com/file/d/1CMSoZBzFToMOQIIrJKLCpgr8s1yKRmBV/view
●審判講習資料 レスキュー メイズ
https://drive.google.com/file/d/1Wyn2sw9Zgg8ZJOpxnsld4RFj-5Zbs5dy/view
１２）競技時間
・1回「8分」
１３）競技回数
・1チーム2回の競技を行う
１４）競技の開始
・前の競技が終了し、審判の準備ができ次第、次の競技を開始する
・各チームは競技の進行状況を確認し、自チームの順番の時にはアリーナに揃っているようする
※競技順になった時に、そのチームがアリーナに居ない場合でも、探したり呼びに行ったりはしないので注意すること
・競技時間の中で、調整（センサーの値の確認、プログラムの修正）をすることができる
・調整時間には、ロボットを競技エリアから出してパドックで作業することもできる
・一旦得点走行を開始した後は、調整をすることはできない
１５）順位付け
・2回の競技の合計得点で順位を決定する
・同点の場合は以下の順番で順位を決定する
（１）被災者救助が完了するまでの時間が短い方が優位
（２）救助に成功した被災者の数が多い方が優位
（３）競技進行停止の回数が少ない方が優位
（４）チェックポイントの得点が多い方が優位
それでも順位が付かなかった場合には、順位決定戦を行う。
１６）競技進行停止について ※【更新】2023年1月24日 （４）の項目を削除
・以下の場合に競技進行停止とする
（１）ロボットがラインから外れるなど、ラインをたどることに失敗した場合
（２）ロボットが完全にフィールドから外れた場合
（３）交差点を指示された方向に進めなかった場合（４）避難ゾーンに入ったロボットが、被災者を救助していないのに避難ゾーンから出た場合
（５）チームキャプテンが競技進行停止を宣言した場合
（６）審判が競技進行停止を宣言した場合
・競技進行停止になった場合は、一つ手前のチェックポイント（またはスタートタイル）から再スタートする
・同じ場所経路（次のチェックポイントまでの間）で3回以上競技進行停止となった場合は、再スタート位置として、一つ手前のチェックポイントか次のチェックポイントをチームキャプテンが選択する
・競技進行停止で、ロボットを再スタートする際、電源の入れ直し、プログラムのリセットはして良いが、ロボットの修理や設定入力、プログラムの切り替えはできない。
・車体を変形・解体させるような操作は、修理とみなされ失格になる場合がある
・避難ゾーンで競技進行停止となった場合、被災者は移動しない（元の場所に戻さない）
ロボットが被災者を保持していた場合は、避難ゾーンの中央あたりに戻す
※以下の場合は、審判の判断で競技進行停止とする場合がある。
・ロボットが停止して動かない、動きが非常に遅い、壁を押し続けるなど、競技が進まないと判断した場合（おおむね20秒間の動きで判断する）
・チームメンバーが審判の指示がないのにロボットに触れた場合
・ロボットが壁を押し続けるなど、アリーナを傷つけると想定される場合
・チームメンバーがアリーナに触れた場合
１７）注意事項
・得点走行中にロボットが破損しても、競技中の修復はできない
・ロボットやチームメンバーが故意に壁を壊すなど、アリーナを傷付けたり、汚した場合はそのチームは失格とする
・ルールでは、競技アリーナに近づけるのはキャプテンだけ、となっているが、チームメンバー全員が競技の時にはアリーナの近くで見てよい
・ルールでは、競技時間中調整中にロボットが自走することを禁止しているが、競技時間を使って自走させてもよい
・被災者のボールが避難ゾーンの入口から外に出た場合、救助不能とみなし取り除く